冷噴劃線(xiàn)機馬路劃線(xiàn)機是公路上劃人行道、實(shí)線(xiàn)、虛線(xiàn)、分道線(xiàn)的設備，我們日常見(jiàn)到的公路上的各種標線(xiàn)都是道路劃線(xiàn)機

       導向控制系統基本組成：超聲波測距模塊和PLC控制單元。

　　超聲波測距模塊一般包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發(fā)射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。冷噴劃線(xiàn)機，目前市場(chǎng)上出現的超聲波測距儀，可以稍加以改進(jìn)，也可以滿(mǎn)足本文要求。目前的超聲波測距儀檢測間隔可達到10m左右，遠遠滿(mǎn)足本文的要求。

　　本機器人左右兩端分別對稱(chēng)安裝一個(gè)超聲波測距模塊，左右兩個(gè)傳感器同時(shí)向兩邊發(fā)射超聲波，通過(guò)比較左右傳感器發(fā)射接收的時(shí)間差值來(lái)判定機器人是右偏還是左偏，進(jìn)而控制驅動(dòng)輪直流電機的運動(dòng)，從而是機器人在公路的中線(xiàn)上行進(jìn)。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測距模塊傳送的數據后，將兩組數據進(jìn)行比較。

　　假如右邊的數據較小，發(fā)出的超聲波在右邊返回的用時(shí)較短，則機器人偏向中線(xiàn)的右邊，那么右驅動(dòng)輪比左驅動(dòng)輪轉速快，如此不斷的調整，最后機器人位于公路中線(xiàn)上。穩定后，控制單元將此時(shí)的超聲波傳回的數據儲存在存儲區中，以后機器人的驅動(dòng)輪速度就以此時(shí)的速度勻速行進(jìn)，靠傳感器實(shí)時(shí)傳回的數據進(jìn)行調整。調整范圍限制在一定的值域內，超過(guò)該值域時(shí)，電機才轉動(dòng)開(kāi)始調整機器人與中線(xiàn)的間隔，使其盡快在中線(xiàn)上行進(jìn)。